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焊接機器人工作站-機器人本體
一、焊接機器人本體基本性能要求
1、機械臂內置中空結構，有效負載≥4kg，重復定位精度≤±0.03mm，通信接口采用總線Ethercat；基于PC和DSP運動控制系統；
2、具備安全限制功能，具有碰撞檢測及超限報警功能；
3、防碰撞生效時，4軸、5軸、6軸自動切換軟動狀態，有效防止碰撞對人員及設備的二次損傷；
4、指令支持切換中英文狀態；
5、預置8個IO接口用于與傳感器電磁閥等進行簡單外部通訊，并且接口數量可根據實際需求增加；
6、開放機器人控制器通訊接口，用戶可根據TCP協議，實現與機器人的通訊；
7、預留外部軸接口，允許擴展最多3個外部軸實現9軸聯動；
8、系統內配置弧焊軟件包，針對弧焊應用的優化功能、簡化操作，內置多層多道焊接、擺弧焊、接觸尋位、電弧跟蹤等常用及進階焊接功能；
9、可通過機器人控制器在不斷弧情況下切換脈沖、低飛濺、恒壓等模式；
10、根據客戶需求系統預留接口可擴展增加激光焊縫跟蹤功能、機器人視覺功能（需添加對應硬件）；
11、有國家級比賽合作經歷；
12、可實現狹小空間的焊接工作；
13、具有工作空間大、運行速度快、定位精度高，適用于各種高焊接質量要求的工作；
14、通過加裝機身罩蓋實現防塵防滴適應各種惡劣的工作環境；
15、支持地面、吊裝等多種安裝方式
二、焊接機器人本體基本技術參數要求
1、自由度： 6
2、有效載荷：≥4kg
3、臂展：≥1410.5mm
4、重復定位精度^2 ：≤±0.03mm
5、機械限位范圍：
1軸 ±168°
2軸 +150°，-89°
3軸 +85°，-111°
4軸 ±167°
5軸 +58°，-217°
6軸 ±360°
6、最大速度 ：
1軸≥ 3.5 rad/s 200.5°/s
2軸≥3.5 rad/s 200.5°/s
3軸≥4.1 rad/s 234.9°/s
4軸≥6.1 rad/s 349.5°/s
5軸≥6.2 rad/s 355.2°/s
6軸≥8.4 rad/s 481.2°/s
7、最大加速度：
1軸≥15 rad/s2 859.4°/s2
2軸≥12.5 rad/s2 716.1°/s2
3軸≥20 rad/s2 1145.9°/s2
4軸≥50 rad/s2 2864.7°/s2
5軸≥45 rad/s2 2578.3°/s2
6軸≥60 rad/s2 3437.7°/s2
8、允許扭矩：
4軸≥10.51 N.m
5軸≥10.51 N.m
6軸≥2.94 N.m
9、慣性力矩：
4軸≥0.38 kg.m2
5軸≥0.38 kg.m2
6軸≥0.03 kg.m2
10、本體重量:≥150 kg
11、安裝環境：
溫度：0~45 ℃
濕度：20%~80% RH(不結露)
振動：<4.9m/s2 (0.5G)
其它：避免易燃、腐蝕性氣體和液體；避免接觸 水 油、粉塵等。
12、電源容量：≥2.7kVA
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